최초의 아파트는 기원전 1세기경에 등장했다.
처음으로 아파트가 생겨난 이유는 오늘날 아파트가 지어지는 이유와 거의 비슷하다. 고대 로마시대에는 도시가 성장하고 인구의 수가 증가하였다. 많은 사람들이 도시에 살고 싶어 했으나, 당시의 다른 도시들과 마찬가지로 성벽으로 둘러싸여 있는 경계가 있었다. 성 안에 있는 도시에 수용하기 위해서는 주거할 수 있는 공간을 마련하는 것이 필요했다. 제한된 공간에 많은 사람을 수용하기 위해서는 건물을 높이 올리는 것 외에는 마땅한 방법이 없었다. 하지만 고대 로마에는 아주 오랫동안 15미터 이상 되는 건물을 지을 수 없는 법이 존재하고 있었다.
최초의 고밀집 다세대 주택인 '인술라이(insulae)'가 등장한 것은 트라야누스(Trajanus) 황제가 통치하던 시기였다. 목재나 진흙 벽돌을 이용해서 지은 3층 구조물은 6~8개의 독립된 집이 있었고, 모든 집은 안마당을 향해 있었으며, 1층에는 가게가 있는 구조였다. 이 '아파트'는 아주 인기가 높았고 2~3층이 가장 고가에 매입되었다는 기록이 있다. 2층, 3층이 비쌌던 이유는 계단을 적게 올라가도 되었고, 수도의 공급이 원활했기 때문이라고 한다. 4세기부터는 이 아파트가 단독주택인 '도미(domi)'의 수를 훨씬 능가하게 되었는데, 그 비율이 무려 25대 1에 이르렀다.
산업혁명이 일어나기 전까지는 아파트가 필수라기보다는 단지 선택의 문제였다. 하지만, 산업혁명으로 인해 제조업에 많은 일자리가 생기고, 사람들이 떼를 지어 도시로 몰려들기 시작하면서부터는 상황이 달라졌다. 당시에 생겨난 공동주거의 형태가 바로 연립주택이나 아파트였다. 당시의 아파트는 실내 공간이 너무 좁아서 환기가 잘 안되는 구조였다. 심지어 비상구를 제대로 설치하지 않거나, 건물에 사용된 재료에 따라서는 굉장히 위험하기까지 했다. 문제는 이것이 전부가 아니었다. 당시의 사람들은 혼자 사는 것에 익숙하지 않았다. 당시에는 핵가족이건 대가족이건 간에 대부분이 가족의 형태를 이루며 살았기 때문이다. '혼자 사는 아파트'란 개념이 자리 잡고, 인기를 끌기까지는 시간이 필요했다. 19세기 말에 이르면, 많은 남성들과 심지어 여성들도 혼자서 살거나 아니면 1~2명 정도 다른 사람과 짝을 이뤄 같이 살기 시작했다. 아파트이기에 가능한 고독, 그리고 선택의 자유를 누리려는 사람들이 늘어났고, 그 결과 아파트는 미국과 유럽에서 크게 유행하게 되었다.
오늘날에는 엘리베이터, 철골구조, 과도한 인구밀도로 인해 아파트에서 사는 사람의 수가 그 어느 시대보다도 많은 형편이다. 이에 따라 아파트 역시 그 어느 시대보다도 더 많이 생겨나고 있다. 불과 십여 년 전에는 아파트를 상상조차 할 수 없었던 인도와 아프리카, 그리고 러시아의 외진 지역에도 아파트 건물이 들어서기 시작했다.
한국에서 최초로 단지 형태로 건설된 아파트는 1962년에 준공된 서울의 마포아파트이다. 마포아파트 이전에도 서울에는 몇 개의 아파트가 존재했다.
1950년대 후반에 건립된 행촌아파트, 종암아파트, 개병아파트 등이다. 하지만 이들 아파트는 단지 형태를 갖추지 못한 단독건물 형태의 아파트였다. 마포아파트는 단지 형태를 지닌 최초의 아파트였던 것이다.